ABS лечи однозначно, у себя повредил провод, результат перестала заряжаться с колес, вырос расход, стали вялые тормоза и руль, после починки все вернулось на свои места... вообще как понял в приусах все взаимосвязано, все датчики и вся проводка должна быть исправна, ищи толкового электрика с нормальным сканером!